一、機器人調試和PLC調試那個賺錢？

PLC調試更廣一點，而且，做過機器人集成項目的項目的PLC工程師，基本上機器人的操作，交互信號，硬件也就了解的差不多了，比起機器人調試，PLC調試需要掌握的東西會更多，變頻器，伺服，觸摸屏，通信，視覺，也包括機器人！機器人調試的話，相對會少很多東西，一些硬件基礎，機器人軌跡示教方法，一些簡單的邏輯編寫，和圍在的交互信號處理等等。

至于哪個掙錢，因公司而異吧，基本差不太多，但是PLC比機器人多的情況還是多，PLC工程師什么都懂一些，一般在項目中，會扮演電氣總負責或者協調的角色。

二、plc編程調試用的電腦

PLC編程調試用的電腦：選擇正確的工具

在現代的制造業中，PLC（可編程邏輯控制器）已經成為自動化控制的關鍵工具。PLC的編程和調試是確保生產線運行順利的重要環節。而選擇正確的電腦作為PLC編程調試工具，則是提高工作效率的關鍵。

PLC編程調試用的電腦需要滿足一定的技術要求和性能需求。首先，它需要能夠支持常見的PLC編程軟件，如Siemens STEP 7、Allen-Bradley RSLogix等。這些軟件通常需要在Windows操作系統下運行，因此電腦系統必須是Windows系統。

其次，PLC編程調試需要進行大量的數據處理和計算，并且需要頻繁的與PLC進行通訊。因此，電腦的處理器和內存性能非常重要。通常建議選擇高性能的多核處理器和大容量的內存。這樣可以保證在編程和調試過程中，電腦能夠快速響應并處理復雜的數據。

此外，PLC編程調試工作常常需要連接外部設備，如編程器、模擬器和通訊接口等。因此，電腦需要具備豐富的接口和擴展能力。常見的接口包括USB、以太網、串口等。同時，電腦需要支持常見的通訊協議，如Modbus、Profibus等。這樣可以確保與PLC的通訊穩定可靠，同時方便與其他設備進行連接和交互。

此外，PLC編程調試用的電腦還需要具備良好的圖形處理能力和顯示效果。在編程軟件中，通常需要進行界面設計和圖形繪制。因此，電腦的顯示屏需要具備高分辨率和色彩還原能力。另外，電腦的顯卡性能也需要較強，以確保在調試過程中能夠流暢顯示復雜的圖形和動畫效果。

當然，選擇PLC編程調試用的電腦還需要考慮其他因素，如設備的穩定性、可靠性和耐用性等。畢竟，PLC編程調試是一項長期的工作，電腦需要能夠長時間穩定運行，并保證數據的安全和可靠性。

綜上所述，選擇適合的電腦作為PLC編程調試工具是至關重要的。只有選擇了性能強、穩定可靠的電腦，才能夠提高工作效率，確保生產線的正常運行。

三、產線plc 編程調試價格

產線PLC編程調試價格

在現代制造業中，PLC（可編程邏輯控制器）扮演著至關重要的角色。工廠的生產線依賴于PLC來實現自動化控制和監視。PLC的編程調試是確保產線正常運行的關鍵步驟之一。然而，關于PLC編程調試的價格問題一直是企業關注的焦點之一。

PLC編程調試的價格因多種因素而異。首先是PLC品牌和型號的選擇。市場上有各種不同的PLC品牌可供選擇，例如西門子、施耐德、歐姆龍等。不同品牌的PLC具有不同的性能和功能，因此價格也會有所不同。其次，PLC編程的復雜程度也會影響價格。簡單的PLC編程可能只需要較少的時間和資源，而復雜的PLC編程可能需要更多的技術人員和工時。

另一個影響PLC編程調試價格的因素是產線的規模和復雜性。小型產線相對而言較為簡單，因而PLC編程調試的價格也較低。然而，大型產線通常具有復雜的工藝過程和多個設備之間的復雜協調，這就需要更多的工作量來進行PLC編程和調試，因此價格相對較高。

此外，企業自身的要求和預算也是影響PLC編程調試價格的因素之一。如果企業對PLC編程調試的要求更高，例如要求編寫更復雜的控制邏輯、添加數據連接或報警功能等，那么價格可能會相應提高。另外，如果企業對編程調試的時間要求緊迫，需要加班加點完成任務，也會對價格產生一定的影響。

總而言之，PLC編程調試的價格是由多種因素綜合決定的。在選擇PLC編程調試服務時，企業應該根據自身的需求和預算來進行選擇。最好是與專業的PLC編程調試團隊進行溝通，詳細了解他們的服務內容和價格政策。同時，企業需要綜合考慮PLC編程調試的質量和價格之間的平衡，確保在滿足需求的同時不過度花費。

PLC編程調試的價值

盡管PLC編程調試的價格可能較高，但其在生產線運行過程中的價值是不可忽視的。

首先，PLC編程調試可以提高產線的安全性和可靠性。通過編寫合適的控制邏輯和報警功能，PLC可以實時監測設備的運行狀態，并及時做出響應。這將有助于預防和及時處理潛在的故障，從而保障工人的安全和設備的正常運行。

其次，PLC編程調試可以提高產線的生產效率和質量。通過自動化控制和優化的工藝邏輯，PLC可以實現生產過程的精準控制和優化。這將縮短生產周期、降低生產成本，并提高產品質量和一致性。

此外，PLC編程調試還可以提升生產線的靈活性和可擴展性。PLC具有較強的可編程性和擴展性，可以根據不同的生產需求進行定制。通過PLC編程調試，可以實現對產線的靈活調整和功能升級，以適應市場變化和技術發展。

如何選擇PLC編程調試服務

在選擇PLC編程調試服務時，企業應該注意以下幾個方面：

專業水平

選擇具有豐富經驗和專業技術的PLC編程調試團隊。他們應該熟悉不同品牌和型號的PLC，并具備各種復雜編程的能力。可以通過查閱團隊的資質證書、過往項目經驗和客戶評價等來評估其專業水平。

服務內容

了解PLC編程調試團隊提供的具體服務內容。他們是否提供全方位的PLC編程調試服務，包括方案設計、現場調試、故障排除等。企業需根據自身需求選擇提供最全面服務的團隊。

報價方式

了解PLC編程調試團隊的報價方式和政策。是否按項目報價、按小時計費還是其他方式。企業應該選擇價格合理、透明的報價方式，避免后續爭議。

售后支持

詢問PLC編程調試團隊提供的售后支持服務。他們是否提供故障排除、維護保養等服務，并能在需要時及時響應。企業需要確保在PLC編程調試后能夠得到及時的技術支持。

結論

在現代制造業中，PLC編程調試是確保產線正常運行的必要步驟。盡管PLC編程調試的價格有所不同，但其價值是不可忽視的。通過提高生產線的安全性、可靠性、生產效率和質量，PLC編程調試可以為企業創造巨大的價值。在選擇PLC編程調試服務時，企業應該綜合考慮專業水平、服務內容、報價方式和售后支持等因素，選擇合適的團隊。

四、plc控制器編程視頻大全

五、洗墻燈控制器調試

洗墻燈控制器調試技巧

洗墻燈是一種常見的照明設備，廣泛應用于建筑外墻的裝飾和照明。作為一種高科技產品，洗墻燈通常配備有先進的控制器以實現各種燈光效果，并提供遠程控制功能。然而，調試洗墻燈控制器可能會成為一個挑戰，特別對于那些缺乏經驗的人來說。本文將介紹一些洗墻燈控制器調試的技巧，幫助您快速解決問題。

1. 深入了解洗墻燈控制器的工作原理

在開始調試之前，您需要深入了解洗墻燈控制器的工作原理。了解控制器的基本功能和工作模式對于解決問題至關重要。您可以查閱控制器的說明書或聯系制造商以獲取詳細的技術信息。

2. 檢查電源供應

洗墻燈控制器通常需要接受外部電源供應。確保供電電壓穩定且符合控制器的要求。使用電壓表檢查電源電壓，并確保接線正確無誤。

3. 檢查燈具連接

確保洗墻燈控制器與燈具之間的連接正確無誤。檢查連接線是否完好，插頭是否牢固。如果遇到連接問題，重新插拔連接線并確保插頭與插孔緊密連接。

4. 檢查信號線連接

洗墻燈控制器通常需要通過信號線與外部設備或控制系統進行連接。檢查信號線的連接是否牢固，并確保信號線沒有損壞或接觸不良的問題。

5. 配置控制器參數

洗墻燈控制器通常具有多種參數可供配置。通過配置控制器參數，您可以調整燈光亮度、顏色、效果等。仔細閱讀控制器說明書，并根據自己的需求進行相應的配置。

6. 重置控制器

如果洗墻燈控制器出現異常情況，您可以嘗試將其重置為出廠默認設置。通常可以在控制器菜單或按下特定的重置按鈕來完成重置操作。重置控制器可能會清除自定義設置，但有時可以幫助解決困擾您的問題。

7. 使用控制器調試工具

一些洗墻燈控制器提供專門的調試工具，可用于監測和調試控制器的運行狀態。這些工具通常包括軟件或硬件設備，幫助您診斷問題并進行必要的調整。與制造商聯系，詢問是否有可用的調試工具。

8. 檢查燈具狀態

如果經過上述步驟后問題仍然存在，那么可能是燈具本身存在故障。檢查每個燈具的狀態，確保它們正常工作，且沒有燈泡損壞或其他問題。

9. 尋求專業幫助

如果您嘗試了上述的調試步驟但問題仍未解決，那么可能需要尋求專業幫助。聯系洗墻燈控制器的制造商或經銷商，描述您遇到的問題，并請求他們提供進一步的支持和解決方案。

總結：

洗墻燈控制器的調試可能會有一定的復雜性，但通過深入了解工作原理和按照正確的步驟進行調試，大多數問題都可以解決。遵循本文介紹的技巧和步驟，您將能夠快速定位問題，并找到相應的解決方案。如果遇到困難，不要猶豫尋求專業幫助，以確保順利完成調試工作。

洗墻燈控制器調試技巧

洗墻燈是一種常見的照明設備，廣泛應用于建筑外墻的裝飾和照明。作為一種高科技產品，洗墻燈通常配備有先進的控制器以實現各種燈光效果，并提供遠程控制功能。然而，調試洗墻燈控制器可能會成為一個挑戰，特別對于那些缺乏經驗的人來說。本文將介紹一些洗墻燈控制器調試的技巧，幫助您快速解決問題。

1. 深入了解洗墻燈控制器的工作原理

在開始調試之前，您需要深入了解洗墻燈控制器的工作原理。了解控制器的基本功能和工作模式對于解決問題至關重要。您可以查閱控制器的說明書或聯系制造商以獲取詳細的技術信息。

2. 檢查電源供應

洗墻燈控制器通常需要接受外部電源供應。確保供電電壓穩定且符合控制器的要求。使用電壓表檢查電源電壓，并確保接線正確無誤。

3. 檢查燈具連接

確保洗墻燈控制器與燈具之間的連接正確無誤。檢查連接線是否完好，插頭是否牢固。如果遇到連接問題，重新插拔連接線并確保插頭與插孔緊密連接。

4. 檢查信號線連接

洗墻燈控制器通常需要通過信號線與外部設備或控制系統進行連接。檢查信號線的連接是否牢固，并確保信號線沒有損壞或接觸不良的問題。

5. 配置控制器參數

洗墻燈控制器通常具有多種參數可供配置。通過配置控制器參數，您可以調整燈光亮度、顏色、效果等。仔細閱讀控制器說明書，并根據自己的需求進行相應的配置。

6. 重置控制器

如果洗墻燈控制器出現異常情況，您可以嘗試將其重置為出廠默認設置。通常可以在控制器菜單或按下特定的重置按鈕來完成重置操作。重置控制器可能會清除自定義設置，但有時可以幫助解決困擾您的問題。

7. 使用控制器調試工具

一些洗墻燈控制器提供專門的調試工具，可用于監測和調試控制器的運行狀態。這些工具通常包括軟件或硬件設備，幫助您診斷問題并進行必要的調整。與制造商聯系，詢問是否有可用的調試工具。

8. 檢查燈具狀態

如果經過上述步驟后問題仍然存在，那么可能是燈具本身存在故障。檢查每個燈具的狀態，確保它們正常工作，且沒有燈泡損壞或其他問題。

9. 尋求專業幫助

如果您嘗試了上述的調試步驟但問題仍未解決，那么可能需要尋求專業幫助。聯系洗墻燈控制器的制造商或經銷商，描述您遇到的問題，并請求他們提供進一步的支持和解決方案。

總結：

洗墻燈控制器的調試可能會有一定的復雜性，但通過深入了解工作原理和按照正確的步驟進行調試，大多數問題都可以解決。遵循本文介紹的技巧和步驟，您將能夠快速定位問題，并找到相應的解決方案。如果遇到困難，不要猶豫尋求專業幫助，以確保順利完成調試工作。

六、plc調試詳細步驟？

回答如下：PLC調試的詳細步驟如下：

1. 準備工作：確認所需的調試工具和設備已準備好，并確保PLC系統的硬件連接正確。

2. 讀取和理解PLC程序：仔細閱讀PLC程序，并理解其中的邏輯和功能。

3. 配置和檢查輸入輸出模塊：檢查并確認輸入輸出模塊的配置是否正確，包括檢查信號連接、電源線路和模塊參數設置等。

4. 設置PLC參數：根據實際需求，設置PLC的各項參數，如通訊參數、輸入輸出映射等。

5. 編寫調試程序：根據實際需求，編寫一些簡單的調試程序，以驗證PLC的基本功能和邏輯。

6. 上傳和下載程序：使用PLC編程軟件，將編寫好的程序上傳到PLC中，并進行下載，確保程序正確加載到PLC中。

7. 模擬輸入信號：通過模擬輸入信號，測試PLC的輸入模塊是否能夠正確檢測和處理輸入信號。

8. 監測輸出信號：通過監測輸出信號，驗證PLC的輸出模塊是否能夠正確輸出控制信號。

9. 調試邏輯和功能：根據實際需求，逐步調試PLC程序的邏輯和功能，通過監測和分析信號的變化，定位并解決問題。

10. 調試通訊功能：如果PLC需要與其他設備或系統進行通訊，需要對通訊功能進行調試，確保通訊正常。

11. 記錄和分析調試過程：在調試過程中，記錄和分析每一步的操作和結果，以便后續的問題追蹤和優化。

12. 完善文檔和報告：在調試完成后，根據實際情況，完善PLC的相關文檔和報告，包括程序文檔、調試記錄等。

請注意，具體的調試步驟可能會因PLC的型號和廠商而有所不同，因此在進行調試之前，最好參考PLC的相關文檔和手冊，以了解特定PLC的調試步驟和注意事項。

七、plc如何打點調試？

打點的意思就是控制器（PLC）發出控制命令，現場的對應的設備或者元件是否按照程序要求（一一對應的）在動作，如果正確動作了表示打點成功；如果沒有，表示對錯點了，一般來說對錯點了主要出在柜內到現場的接線上可能存在問題，還有就是程序編寫上的問題。

1、打點首先要有一張點號表，含PLC或者DCS所有的信號點（DI、DO、AI、AO），點號表可以簡單理解成一張程序與現場設備的對接表。這張表非常重要。是、打點、查故障的主要資料。

2、拿著點號表去對點就好了，一般2到3人對點，由PLC發出驅動命令，如果有組態畫面，看組態畫面上是否有驅動信號下去、運行信號上來、如果有故障信號，還要制造故障，看是否觸發了故障。

3、對錯了的點需要挑線，或者改程序，然后再測試，如果正確了，就要修改點號表。做好記錄

八、plc怎么仿真調試？

plc你要裝帶有仿真的軟件才有仿真功能的。把程序編寫好。點擊仿真，在仿真里設置好。點擊啟功就能看出運行情況而調試。

九、如何學習可編程邏輯控制器（PLC）？

最近做了一個小機器，有用到PLC和觸摸屏，借著這個機會來講講關于PLC的一些學習方法。

設備功能比較簡單，從畫圖到組裝再到編程都是我一個人完成的，整整花費了我三個月時間，不得不說這年頭想賺點錢是真難。

閑話不多說，先看看整體結構。

功能描述：

1、抽屜自動伸縮

2、實時檢測光強值（這個設備主要是用于半導體行業晶圓解膠，核心部分是 UVLED光源）

3、充氮氣功能

4、光強調節功能

5、計時功能

針對以上這些要求，可以涉及到的PLC相關知識有:

1、單軸控制，抽屜自動伸縮功能我這里沒有采用氣缸，而是用步進電機+絲桿傳動的方式。

2、MODBUS、RS485通訊，光強實時監測功能是通過讀取能量計探照頭數據得來的，采用的是標準的MODBUS通訊協議。分不清MODBUS協議和RS485協議的同學，可以查查資料了解一下。簡單來說，RS485屬于硬件層協議，MODBUS屬于軟件層協議。

3、電磁閥，這個簡單，通過控制電磁閥控制氮氣的通斷；

4、模擬量，光強調節是通過0-10V模擬量輸出實現的；

5、計時器、計數器等，有一些計時的功能，需要涉及到計時器和計數器等；

6、I/O口，這是任何PLC都要涉及到的最基礎的功能；

7、HMI，觸摸屏相關知識；

以上就是這個小機器所涉及到的PLC和觸摸屏的主要知識點，麻雀雖小，五臟俱全。說實話即使你去參加PLC培訓班，內容比這也多不了多少。

了解了工藝需求，第一步，我們應該做什么？

那肯定是做IO表及工藝流程圖，然后再根據IO表中需要的點位及控制軸數來選擇對應的PLC。

在這里我選的市面上小設備比較主流的PLC品牌：三菱PLC。你別問我為啥不選西門子，問就是窮，買不起。

PLC型號：FX3GA-24MT

通訊模塊：FX3U-485ADP-MB（注意要走MODBUS通訊協議一定要選帶MB的這個）

轉接板：FX3G-CNV-ADP（通訊模塊需要用這個轉接板才能連接）

模擬量：FX2N-2DA （本來我想用FX3G-1DA-BD，可是這個只有一個接口，被通訊模塊占了，只能含淚買FX2N-2DA了）

HMI：TK6071IP（威綸通，也算是主流的觸摸屏了）

以上就是這臺設備的配置，還有電機采用的是雷賽的步進電機：57CM23+DM542J；

到這里，硬件差不多已經到位了，接下來就是軟件了！

三菱編程軟件：GX Works2

有些初入門想學PLC的朋友可能不知道這個軟件怎么下載，這里簡單提一下：

1、百度去三菱官網

2、->資料中心->可編程控制器MELSEC->軟件

3、GX Works2->查看->云盤下載（需要注冊登錄一下）

4、下載完之后就可以安裝了，安裝之后需要一個ID號，在網上搜一下，選擇一個能用的就可以了。這里就不細說了，實在不會就百度或者去抖音搜索，應該有很多博主有教的。

HMI編程軟件：EasyBuilder Pro

怎么下載安裝這里就不細講了，可以去威綸通官網自行下載安裝。

軟件搞定之后接下來就是重頭戲------編程了！

一般我都是先寫HMI界面，做出來大概是這樣子的：

簡單描述一下工作過程：在自動模式下，可以選擇計時和能量兩種工作模式。計時模式：按啟動之后，抽屜自動縮回，縮回的過程中開始充氮氣，三色燈閃爍黃燈。抽屜縮回到位之后，UVLED燈啟動，三色燈變綠燈，并且開始倒計時。倒計時結束，抽屜自動伸出，三色燈閃爍黃燈。抽屜伸出到位，三色燈常亮黃燈。

能量模式：按啟動之后，抽屜自動縮回，縮回的過程中開始充氮氣，三色燈閃爍黃燈。抽屜縮回到位之后，UVLED燈啟動，三色燈變綠燈，累計能量與能量設置對比。當累計能量大于設置能量時，抽屜自動伸出，三色燈閃爍黃燈。抽屜伸出到位，三色燈常亮黃燈。

界面寫好之后就可以進行PLC編程了！！

關于PLC編程，其實并不難，我基本都是一邊查手冊一邊編程的。關鍵是要知道去哪里找資料，以及怎么查資料。不要把PLC編程搞得像互聯網編程一樣，有各種奇技淫巧的東西。PLC屬于應用科學，只要能實現功能，不管你采用什么方法都可以。哪怕別人寫100行代碼可以搞定的東西，你寫了500行也沒關系，老板不會去看你寫了多少東西，老板只會看功能有沒有實現。

這里我先著重講一下通訊部分吧。

關于三菱PLC做MODBUS通訊我也是第一次做，但是我對MODBUS協議比較了解，哪怕沒做過我也知道如何想辦法解決問題。

我們要用PLC實時讀取能量計探頭的數據，那么這里能量計肯定是作為MODBUS從站，PLC作為主站。

我們先要查閱能量計通訊手冊：

從這里可以看到串口的一些信息：1個起始位、8個數據位、1個停止位、無校驗；波特率9600bps；站號：1

由于他們這個手冊不是很完備，我問了他們技術，他們采用協議實際上是MODBUS RTU協議。

這個很關鍵，因為MODBUS協議又分為RTU和ASCll碼兩種，PLC在設置參數時需要用到。

通訊配置部分已經搞定，接下來是地址映射。

實際上我們需要用到的值有：

1、整數光功率（實時值），用于實時顯示光功率大小；

2、整數能量值（累計值），這個是32位的，占兩個地址位；

寄存器地址搞清楚之后，就可以開始著手PLC編程了。

PLC怎么編？還是查手冊！！！去官網下載FX系列MODBUS通信篇！

找到特殊數據寄存器！

這里有相關配置，我們這里用的是通道1（為什么是通道1，手冊里面有講！）。

通過手冊我們知道，通道1的通訊格式是通過設定D8400的值得來的。這個時候我們再結合能量計探頭的串口信息：1個起始位、8個數據位、1個停止位、無校驗；波特率9600bps；

計算一下D8400的設定值：

b0：1

b2,b1：0,0

b3：0

b7,b6,b5,b4：1,0,0,0

b12：1

得出D8400=0001 0000 1000 0001(2進制)

即：D8400=K4225=H1081

D8401為通訊協議配置：

b0：1

b4：0

b8：0

所以D8401=K1=H1

得出D8400和D8401的值后就可以正式編程了 !

M8411是設定MODBUS協議參數的標志位。

通訊格式設定完之后就是實時讀取數據了：

ADPRW是MODBUS通訊的專用指令

ADPRW （從站站號：H1） （功能碼：H3） （讀取起始地址K201）(讀取數量K4)（數據存放起始地址D131）

就是將從站中地址為201開始的4個寄存器數據讀取到PLC中D131開始的4個寄存器中。

到這里通訊功能已經寫完。

碼了一下午字，腰酸背痛。感興趣的朋友們幫忙點點贊，后面有時間我會將其他功能以及如何接線等一一記錄下來，供大家參考。

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這篇回答還是有一些朋友感興趣的，那我就接著往下寫了，感謝各位的點贊和關注！

接下來寫一下單軸控制！

一般控制步進/伺服電機的方式有兩種：

1、脈沖+方向

2、總線

一般大型項目，電機數量比較多的情況下是采用總線控制。我們這個因為只有一個軸，就采用脈沖+方向的形式控制。

這里采用的電機是雷賽的57CM23步進電機，驅動器是雷賽的DM542J步進驅動器，雷賽這個品牌還是有一定知名度的，他們家的運動控制卡有很多人用。

電機的接線很簡單，只要把A+、A-、B+、B-接到步進驅動器相應的A+、A-、B+、B-端子上就可以了。

這里我們講講步距角和細分，這款電機銘牌上寫著這個步進電機的步距角是1.8°。

步距角1.8°的意思是，你每給一個脈沖，電機就旋轉1.8°。那么電機旋轉一圈是360°，也就是說發200個脈沖電機就旋轉一圈。

但是在很多場景中，可能需要控制精度不同，而我們最小的脈沖單位就是一個脈沖，這時候就要用到細分。

細分我們一般是1、2、4、6、8、16、32、64這樣的。假設我們的細分數是8，那么就是說我們電機轉一圈的脈沖數是200X8=1600個。這個是可以通過計算得來的，但是現在很多的驅動器上都是幫我們算好的，我們只需要設置對應的撥碼開關就可以了。

上圖中步進驅動器銘牌的下面這個表格就是細分所對應的電機轉一圈所需要的脈沖數量，1細分就是200個脈沖，2細分就是400個脈沖，以此類推。

知道細分和脈沖的關系之后，我們就可以通過絲桿的導程來計算脈沖與距離的關系。

我這邊用的絲桿是1605的絲桿，16指的是絲桿的直徑是16mm，05就是絲桿的導程，也就是說每旋轉一圈絲桿帶動負載移動的距離是5mm。

那么假設我們現在設置的細分為8，則走一圈需要的脈沖數是1600，那一個脈沖所走的距離就是5/1600，這個距離就是所謂的脈沖當量。這個概念在很多面試題中都會考，所以初學的朋友們還是應該掌握如何計算脈沖當量。

細分和脈沖當量就講到這了，接下來講講步進驅動器如何接線！

首先這里有一個非常重要的知識點，需要提一下！！！那就是步進驅動器接收脈沖信號是有兩種電壓的，一個是5V，一個是24V。這里千萬別搞錯，如果把24V接到5V的驅動器上，會把驅動器燒壞。所以在購買驅動器的時候一定要問清楚供應商，驅動器是24V還是5V的。

PLC一般都是24V的電壓輸出的，所以在選擇驅動器時候盡量選擇支持24V脈沖的。當然現在很多驅動器都比較人性化，上面會有5V和24V的撥碼開關，可以供客戶自行選擇。

當然如果你不小心買了5V的驅動器也不用慌，還有一個方法可以解決問題，那就是串一個2K左右的電阻就可以了。具體就不細說了，網上資料一大把。

脈沖和方向接線端子，PUL+、PUL-是脈沖，DIR+、DIR-是方向。至于ENA和ALM，這個一個是使能信號，一個是報警信號，這兩個端子我一般都不接，所以也不細說。關于使能信號，是在低電平的時候為上使能，高電平的時候掉使能。也就是說你給ENA+、ENA-一個24V的信號，這個時候就是掉使能，你可以手轉動電機。否則，電機有電的情況下是無法用手掰動的。

講了那么多，最后看下如何通過PLC編程給電機發送脈沖吧！

注意不是所有的輸出口都能發送脈沖，只有支持高速輸出的IO口才能發送脈沖。FX3GA-24MT這款PLC應該是支持兩個軸的，能發送脈沖的輸出口是Y0和Y1，這個可以通過查詢PLC硬件手冊知道。

在這里將Y0作為脈沖發送、Y1作為方向控制。

抽屜伸出距離是固定的，所以選擇相對位置定位指令DRVI。但是DRVI所能接受的脈沖數是一個16位的，也就是-32768-+32767,0除外。這個不足以滿足要求，所以采用DDRVI指令，可以接受一個32位的數據，范圍是-999999-+999999，0除外。

K-96000是脈沖數，+和-對應的不同方向；

D21是脈沖輸出頻率，即每秒鐘發送的脈沖數量，這個可以換算成速度在觸摸屏上顯示與設置；

Y0脈沖輸出口；

Y1選擇方向輸出口；

M8029是三菱PLC中指令完成標志位，也就是說當定位指令完成之后，M8029置1，這時候可以通過這個標志位去實現后續的功能。

這里順便提一下，M8029不僅僅局限于運動指令，其他的指令完成也是用的M8029，例如MODBUS通訊指令ADPRW。

抽屜伸出功能已經寫好，抽屜收縮功能我用的是脈沖發送指令PLSY。

本來我是想用回零指令，但是發現回零指令在這里并不適用，所以改用了PLSY 指令。

Y1置位，把方向設置為抽屜收縮方向。

X2是一個光電傳感器用于捕捉抽屜到位信號，當X2有信號時抽屜停止收縮。

D21還是脈沖頻率；

K0這個參數其實是一個脈沖數量的參數，如果填一個確定的脈沖數，例如6400，這表示發送6400個脈沖。但是這里需要通過X2作為到位信號，所以將參數設置為0，表示一直發送脈沖，直到X2得電。

以上，關于單軸控制的內容已經寫完。如果對大家有幫助，還請幫忙點點贊，給我點持續更新的動力，謝謝大家！

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后續來了，以下是關于威綸通觸摸屏編程的內容，有興趣朋友們可以看看！

威綸觸摸屏 怎么編程？

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應大家的要求，今天買了西門子S7-1200PLC，花了4500多大洋。。。

怎么樣去學習西門子plc，先學什么，再學什么？

十、控制器調試步驟？

1、初始化參數

　　在接線之前，先初始化參數。

　　在控制器上：選好控制方式；將PID參數清零；讓控制器上電時默認使能信號關閉；將此狀態保存，確保控制器再次上電時即為此狀態。

　　在伺服驅動器上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。比如，松下MINASA4系列伺服驅動器的速度指令增益參數Pr50用來設置1V指令電壓對應的電機轉速（出廠值為500），如果你只準備讓電機在1000轉以下工作，那么，將這個參數設置為111。

　　2、接線

　　將控制器斷電，連接控制器與伺服之間的信號線。以下的連線是必須的：控制器的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，將電機和控制器上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控制器是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。

　　3、試方向

　　對于一個閉環控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制器打開伺服的使能信號。此時伺服電機應該以一個較低的速度轉動，這就是所謂的“零漂”。一般控制器上都會有抑制零漂的指令或參數。使用這個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制器或電機上的參數，使其一致。

　　4、抑制零漂

　　在閉環控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制器或伺服上抑制零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速絕對為零。

　　5、建立閉環控制

　　再次通過控制器將伺服使能信號放開，在控制器上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制器能允許的最小值。將控制器和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。

　　6、調整閉環參數

　　細調控制參數，確保電機按照控制器的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗！