一、什么是RTOS？
RTOS是實時操作系統（real-time operating system）的首字母縮寫，IRTOS指支持I2O協議的實時操作系統，也即支持I2O規范的核心應用程序接口與外殼應用程序定義的實時操作系統。
IRTOS為設備驅動程序提供的環境與桌面操作系統為應用軟件提供的環境相類似。使用IRTOS的最大好處在于驅動程序的可互操作性，可重復利用性和可移植性。IRTOS提供了各種第三方I2O設備驅動程序共存的環境，并提供了一種稱為中間服務模塊（intermediate service modules）的增值軟件的運行框架。二、plc控制器編程視頻大全
PLC控制器編程視頻大全：
隨著工業自動化技術的不斷發展，PLC控制器在工業生產中扮演著至關重要的角色。PLC控制器編程作為掌握PLC技術的關鍵，對于工程師和技術人員來說至關重要。針對PLC控制器編程這一專業領域，掌握知識的最有效方式之一就是通過視頻學習。
PLC控制器編程視頻大全涵蓋了從基礎到高級的所有知識點，通過系統的視頻課程可以幫助學習者快速掌握PLC編程的技能，提高工作效率和水平。
在PLC控制器編程視頻大全中，學習者可以從最基礎的概念和原理開始學習，逐步深入了解PLC控制器的工作原理、編程邏輯和各種應用案例。通過觀看視頻，學習者可以清晰直觀地了解PLC編程的各個環節，快速掌握技術要點。
為什么選擇PLC控制器編程視頻學習：
- 1. 高效學習：視頻教學形式生動直觀，能夠幫助學習者更快速地掌握知識。
- 2. 靈活學習：學習者可以隨時隨地通過手機、平板等設備觀看視頻，靈活安排學習時間。
- 3. 系統學習：PLC控制器編程視頻大全內容全面系統，覆蓋了各個知識點，適合系統性學習。
- 4. 互動學習：有些視頻還配有互動功能，學習者可以與教學者互動、提問，增強學習效果。
總的來說，選擇PLC控制器編程視頻學習可以幫助學習者更快速、更系統地掌握相關知識，提高工作效率，拓展職業發展空間。
如何選擇優質的PLC控制器編程視頻課程：
在眾多的PLC控制器編程視頻課程中，如何選擇一門質量好、內容豐富的課程是非常重要的。以下是選擇優質PLC控制器編程視頻課程的一些建議：
- 1. 名師授課：選擇有經驗豐富的名師授課的視頻課程，能夠保證教學質量。
- 2. 學習評價：查看其他學習者對該視頻課程的評價和評價，選擇口碑良好的課程。
- 3. 課程內容：了解課程的內容設置和教學大綱是否符合自己的學習需求。
- 4. 售后服務：選擇有完善售后服務的教育平臺，能夠在學習過程中及時解決問題。
通過以上建議，可以幫助學習者選擇到適合自己的PLC控制器編程視頻課程，提升學習效果，更快速地掌握相關知識。
結語：
PLC控制器編程視頻大全為學習者提供了一個高效、快速學習的途徑，幫助他們更好地掌握PLC控制器編程的技能。選擇優質的PLC控制器編程視頻課程是學習者提升自己的不二選擇。
三、free rtos詳解？
FreeRTOS是一款嵌入式實時操作系統，具有輕量、低學習曲線等特點，適用于單處理器、小內存的硬件平臺。主要由以下幾部分組成：
1.內核：FreeRTOS內核由一個主任務調度器所管理，能夠支持時間片輪轉、優先級調度等多種調度方式；
2.隊列：FreeRTOS提供了多種數據傳遞機制，其中包括隊列機制，可以用來在不同任務之間進行信息交換；
3.內存管理：FreeRTOS支持用戶定義其內存管理方式，可以支持malloc()動態內存分配；
4.中斷：FreeRTOS支持各種中斷處理，可以使用中斷服務函數（ISR）來完成各種硬件的控制；
5.時鐘和定時器：FreeRTOS提供看門狗定時器、滴答定時器以及時間片定時器，用于實現定時功能。
四、哪款RTOS最好用，應該學習哪款RTOS？
竟然沒有人提到rtos的天花板，微軟的threadx?
ThreadX及其所有中間件的安全認證等級，至今沒有一款小型RTOS可以與其匹敵。
（1）醫療-FDA510（k），IEC-62304ClassC，IEC-60601，ISO-14971
（2）工業-UL-1998，IEC-61508SIL4
（3）運輸/鐵路-EN50128SIL4，BS50128,49CFR236，IEC-61508
（4）航空航天設備-DO-178B，ED-12B，DO-278
（5）汽車-IEC-61508ASILD
（6）核應用-IEC-61508
（7）家電-UL/IEC60730/60335
各種安全等級基本都達到了最高。
像工業級安全認證IEC61508，ThreadX滿足最高等級SIL4，而SafeRTOS，embOS，uCOS-II都只是SIL3。
而且，官方資料都是有中文配套的，你就應該知道，微軟多么重視中國市場…
五、如何學習可編程邏輯控制器（PLC）？
最近做了一個小機器，有用到PLC和觸摸屏，借著這個機會來講講關于PLC的一些學習方法。
設備功能比較簡單，從畫圖到組裝再到編程都是我一個人完成的，整整花費了我三個月時間，不得不說這年頭想賺點錢是真難。
閑話不多說，先看看整體結構。
功能描述：
1、抽屜自動伸縮
2、實時檢測光強值（這個設備主要是用于半導體行業晶圓解膠，核心部分是 UVLED光源）
3、充氮氣功能
4、光強調節功能
5、計時功能
針對以上這些要求，可以涉及到的PLC相關知識有:
1、單軸控制，抽屜自動伸縮功能我這里沒有采用氣缸，而是用步進電機+絲桿傳動的方式。
2、MODBUS、RS485通訊，光強實時監測功能是通過讀取能量計探照頭數據得來的，采用的是標準的MODBUS通訊協議。分不清MODBUS協議和RS485協議的同學，可以查查資料了解一下。簡單來說，RS485屬于硬件層協議，MODBUS屬于軟件層協議。
3、電磁閥，這個簡單，通過控制電磁閥控制氮氣的通斷；
4、模擬量，光強調節是通過0-10V模擬量輸出實現的；
5、計時器、計數器等，有一些計時的功能，需要涉及到計時器和計數器等；
6、I/O口，這是任何PLC都要涉及到的最基礎的功能；
7、HMI，觸摸屏相關知識；
以上就是這個小機器所涉及到的PLC和觸摸屏的主要知識點，麻雀雖小，五臟俱全。說實話即使你去參加PLC培訓班，內容比這也多不了多少。
了解了工藝需求，第一步，我們應該做什么？
那肯定是做IO表及工藝流程圖，然后再根據IO表中需要的點位及控制軸數來選擇對應的PLC。
在這里我選的市面上小設備比較主流的PLC品牌：三菱PLC。你別問我為啥不選西門子，問就是窮，買不起。
PLC型號：FX3GA-24MT
通訊模塊：FX3U-485ADP-MB（注意要走MODBUS通訊協議一定要選帶MB的這個）
轉接板：FX3G-CNV-ADP（通訊模塊需要用這個轉接板才能連接）
模擬量：FX2N-2DA （本來我想用FX3G-1DA-BD，可是這個只有一個接口，被通訊模塊占了，只能含淚買FX2N-2DA了）
HMI：TK6071IP（威綸通，也算是主流的觸摸屏了）
以上就是這臺設備的配置，還有電機采用的是雷賽的步進電機：57CM23+DM542J；
到這里，硬件差不多已經到位了，接下來就是軟件了！
三菱編程軟件：GX Works2
有些初入門想學PLC的朋友可能不知道這個軟件怎么下載，這里簡單提一下：
1、百度去三菱官網
2、->資料中心->可編程控制器MELSEC->軟件
3、GX Works2->查看->云盤下載（需要注冊登錄一下）
4、下載完之后就可以安裝了，安裝之后需要一個ID號，在網上搜一下，選擇一個能用的就可以了。這里就不細說了，實在不會就百度或者去抖音搜索，應該有很多博主有教的。
HMI編程軟件：EasyBuilder Pro
怎么下載安裝這里就不細講了，可以去威綸通官網自行下載安裝。
軟件搞定之后接下來就是重頭戲------編程了！
一般我都是先寫HMI界面，做出來大概是這樣子的：
簡單描述一下工作過程：在自動模式下，可以選擇計時和能量兩種工作模式。計時模式：按啟動之后，抽屜自動縮回，縮回的過程中開始充氮氣，三色燈閃爍黃燈。抽屜縮回到位之后，UVLED燈啟動，三色燈變綠燈，并且開始倒計時。倒計時結束，抽屜自動伸出，三色燈閃爍黃燈。抽屜伸出到位，三色燈常亮黃燈。
能量模式：按啟動之后，抽屜自動縮回，縮回的過程中開始充氮氣，三色燈閃爍黃燈。抽屜縮回到位之后，UVLED燈啟動，三色燈變綠燈，累計能量與能量設置對比。當累計能量大于設置能量時，抽屜自動伸出，三色燈閃爍黃燈。抽屜伸出到位，三色燈常亮黃燈。
界面寫好之后就可以進行PLC編程了！！
關于PLC編程，其實并不難，我基本都是一邊查手冊一邊編程的。關鍵是要知道去哪里找資料，以及怎么查資料。不要把PLC編程搞得像互聯網編程一樣，有各種奇技淫巧的東西。PLC屬于應用科學，只要能實現功能，不管你采用什么方法都可以。哪怕別人寫100行代碼可以搞定的東西，你寫了500行也沒關系，老板不會去看你寫了多少東西，老板只會看功能有沒有實現。
這里我先著重講一下通訊部分吧。
關于三菱PLC做MODBUS通訊我也是第一次做，但是我對MODBUS協議比較了解，哪怕沒做過我也知道如何想辦法解決問題。
我們要用PLC實時讀取能量計探頭的數據，那么這里能量計肯定是作為MODBUS從站，PLC作為主站。
我們先要查閱能量計通訊手冊：
從這里可以看到串口的一些信息：1個起始位、8個數據位、1個停止位、無校驗；波特率9600bps；站號：1
由于他們這個手冊不是很完備，我問了他們技術，他們采用協議實際上是MODBUS RTU協議。
這個很關鍵，因為MODBUS協議又分為RTU和ASCll碼兩種，PLC在設置參數時需要用到。
通訊配置部分已經搞定，接下來是地址映射。
實際上我們需要用到的值有：
1、整數光功率（實時值），用于實時顯示光功率大小；
2、整數能量值（累計值），這個是32位的，占兩個地址位；
寄存器地址搞清楚之后，就可以開始著手PLC編程了。
PLC怎么編？還是查手冊！！！去官網下載FX系列MODBUS通信篇！
找到特殊數據寄存器！
這里有相關配置，我們這里用的是通道1（為什么是通道1，手冊里面有講！）。
通過手冊我們知道，通道1的通訊格式是通過設定D8400的值得來的。這個時候我們再結合能量計探頭的串口信息：1個起始位、8個數據位、1個停止位、無校驗；波特率9600bps；
計算一下D8400的設定值：
b0：1
b2,b1：0,0
b3：0
b7,b6,b5,b4：1,0,0,0
b12：1
得出D8400=0001 0000 1000 0001(2進制)
即：D8400=K4225=H1081
D8401為通訊協議配置：
b0：1
b4：0
b8：0
所以D8401=K1=H1
得出D8400和D8401的值后就可以正式編程了 !
M8411是設定MODBUS協議參數的標志位。
通訊格式設定完之后就是實時讀取數據了：
ADPRW是MODBUS通訊的專用指令
ADPRW （從站站號：H1） （功能碼：H3） （讀取起始地址K201）(讀取數量K4)（數據存放起始地址D131）
就是將從站中地址為201開始的4個寄存器數據讀取到PLC中D131開始的4個寄存器中。
到這里通訊功能已經寫完。
碼了一下午字，腰酸背痛。感興趣的朋友們幫忙點點贊，后面有時間我會將其他功能以及如何接線等一一記錄下來，供大家參考。
這篇回答還是有一些朋友感興趣的，那我就接著往下寫了，感謝各位的點贊和關注！
接下來寫一下單軸控制！
一般控制步進/伺服電機的方式有兩種：
1、脈沖+方向
2、總線
一般大型項目，電機數量比較多的情況下是采用總線控制。我們這個因為只有一個軸，就采用脈沖+方向的形式控制。
這里采用的電機是雷賽的57CM23步進電機，驅動器是雷賽的DM542J步進驅動器，雷賽這個品牌還是有一定知名度的，他們家的運動控制卡有很多人用。
電機的接線很簡單，只要把A+、A-、B+、B-接到步進驅動器相應的A+、A-、B+、B-端子上就可以了。
這里我們講講步距角和細分，這款電機銘牌上寫著這個步進電機的步距角是1.8°。
步距角1.8°的意思是，你每給一個脈沖，電機就旋轉1.8°。那么電機旋轉一圈是360°，也就是說發200個脈沖電機就旋轉一圈。
但是在很多場景中，可能需要控制精度不同，而我們最小的脈沖單位就是一個脈沖，這時候就要用到細分。
細分我們一般是1、2、4、6、8、16、32、64這樣的。假設我們的細分數是8，那么就是說我們電機轉一圈的脈沖數是200X8=1600個。這個是可以通過計算得來的，但是現在很多的驅動器上都是幫我們算好的，我們只需要設置對應的撥碼開關就可以了。
上圖中步進驅動器銘牌的下面這個表格就是細分所對應的電機轉一圈所需要的脈沖數量，1細分就是200個脈沖，2細分就是400個脈沖，以此類推。
知道細分和脈沖的關系之后，我們就可以通過絲桿的導程來計算脈沖與距離的關系。
我這邊用的絲桿是1605的絲桿，16指的是絲桿的直徑是16mm，05就是絲桿的導程，也就是說每旋轉一圈絲桿帶動負載移動的距離是5mm。
那么假設我們現在設置的細分為8，則走一圈需要的脈沖數是1600，那一個脈沖所走的距離就是5/1600，這個距離就是所謂的脈沖當量。這個概念在很多面試題中都會考，所以初學的朋友們還是應該掌握如何計算脈沖當量。
細分和脈沖當量就講到這了，接下來講講步進驅動器如何接線！
首先這里有一個非常重要的知識點，需要提一下！！！那就是步進驅動器接收脈沖信號是有兩種電壓的，一個是5V，一個是24V。這里千萬別搞錯，如果把24V接到5V的驅動器上，會把驅動器燒壞。所以在購買驅動器的時候一定要問清楚供應商，驅動器是24V還是5V的。
PLC一般都是24V的電壓輸出的，所以在選擇驅動器時候盡量選擇支持24V脈沖的。當然現在很多驅動器都比較人性化，上面會有5V和24V的撥碼開關，可以供客戶自行選擇。
當然如果你不小心買了5V的驅動器也不用慌，還有一個方法可以解決問題，那就是串一個2K左右的電阻就可以了。具體就不細說了，網上資料一大把。
脈沖和方向接線端子，PUL+、PUL-是脈沖，DIR+、DIR-是方向。至于ENA和ALM，這個一個是使能信號，一個是報警信號，這兩個端子我一般都不接，所以也不細說。關于使能信號，是在低電平的時候為上使能，高電平的時候掉使能。也就是說你給ENA+、ENA-一個24V的信號，這個時候就是掉使能，你可以手轉動電機。否則，電機有電的情況下是無法用手掰動的。
講了那么多，最后看下如何通過PLC編程給電機發送脈沖吧！
注意不是所有的輸出口都能發送脈沖，只有支持高速輸出的IO口才能發送脈沖。FX3GA-24MT這款PLC應該是支持兩個軸的，能發送脈沖的輸出口是Y0和Y1，這個可以通過查詢PLC硬件手冊知道。
在這里將Y0作為脈沖發送、Y1作為方向控制。
抽屜伸出距離是固定的，所以選擇相對位置定位指令DRVI。但是DRVI所能接受的脈沖數是一個16位的，也就是-32768-+32767,0除外。這個不足以滿足要求，所以采用DDRVI指令，可以接受一個32位的數據，范圍是-999999-+999999，0除外。
K-96000是脈沖數，+和-對應的不同方向；
D21是脈沖輸出頻率，即每秒鐘發送的脈沖數量，這個可以換算成速度在觸摸屏上顯示與設置；
Y0脈沖輸出口；
Y1選擇方向輸出口；
M8029是三菱PLC中指令完成標志位，也就是說當定位指令完成之后，M8029置1，這時候可以通過這個標志位去實現后續的功能。
這里順便提一下，M8029不僅僅局限于運動指令，其他的指令完成也是用的M8029，例如MODBUS通訊指令ADPRW。
抽屜伸出功能已經寫好，抽屜收縮功能我用的是脈沖發送指令PLSY。
本來我是想用回零指令，但是發現回零指令在這里并不適用，所以改用了PLSY 指令。
Y1置位，把方向設置為抽屜收縮方向。
X2是一個光電傳感器用于捕捉抽屜到位信號，當X2有信號時抽屜停止收縮。
D21還是脈沖頻率；
K0這個參數其實是一個脈沖數量的參數，如果填一個確定的脈沖數，例如6400，這表示發送6400個脈沖。但是這里需要通過X2作為到位信號，所以將參數設置為0，表示一直發送脈沖，直到X2得電。
以上，關于單軸控制的內容已經寫完。如果對大家有幫助，還請幫忙點點贊，給我點持續更新的動力，謝謝大家！
后續來了，以下是關于威綸通觸摸屏編程的內容，有興趣朋友們可以看看！
威綸觸摸屏 怎么編程？應大家的要求，今天買了西門子S7-1200PLC，花了4500多大洋。。。
怎么樣去學習西門子plc，先學什么，再學什么？六、rtos和linux區別？
區別就是兩者意思是不一樣具體的不同如下
rtos是實時操作系統
RTOS(Real-Time Operating System),實時操作系統。
Linux是一種自由和開放源碼的類Unix操作系統。目前存在著許多不同的Linux,但它們都使用了Linux內核。Linux可安裝在各種計算機硬件設備中,從手機、平板電腦、路由器和視頻游戲控制臺,到臺式計算機、大型機
七、rtos跟裸機差別？
RTOS（實時操作系統）和裸機（無操作系統）的主要區別在于系統功能和實時性。
系統功能：RTOS具有更豐富的功能，如任務調度、時間片輪轉、任務同步、內存管理、中斷管理等。而裸機沒有這些功能，開發者需要自己實現這些功能。
實時性：RTOS具有較高的實時性，能夠保證任務在預定的時間內完成，適用于對實時性要求較高的場景，如工業控制、自動駕駛等。裸機則不具備實時性，任務執行的時間可能無法精確控制。
系統穩定性：RTOS具有較好的系統穩定性，因為它具有任務調度、內存管理和任務同步等功能，可以避免因任務沖突而導致的系統崩潰。而裸機沒有這些功能，系統穩定性較差。
系統資源占用：RTOS需要占用較多的系統資源，如內存和處理器時間片，以實現任務調度等功能。而裸機不使用這些資源，系統資源占用較低。
開發難度：RTOS具有較復雜的開發難度，需要開發者熟悉RTOS原理、API接口等。而裸機開發相對簡單，開發者只需要掌握基本的編程技巧。
可移植性：RTOS具有較好的可移植性，可以在不同的硬件平臺上運行。而裸機通常需要在特定的硬件平臺上進行開發。
總之，RTOS和裸機各有優缺點，選擇哪種取決于實際應用場景和開發者的需求。對于對實時性要求較高、資源有限、開發難度較大的場景，可以選擇RTOS；而對于對實時性要求較低、系統資源充足、開發難度較小的場景，可以選擇裸機。
八、rtos進程間通信方式？
RTOS（實時操作系統）提供了多種進程間通信（IPC）方式，這些方式主要有以下幾種：
1.消息隊列：消息隊列是一種常用于任務間通信的數據結構，可以在任務與任務間、中斷和任務間傳遞信息。讀寫隊列均支持超時機制。
2.信號量：信號量用于控制多個任務對共享資源的訪問，可以保證同一時刻只有一個任務訪問特定的資源。
3.互斥鎖：互斥鎖用于防止多個任務同時訪問同一共享資源，可以保證每次只有一個任務訪問被保護的資源。
4.事件：事件用于通知任務某個事件的發生，任務可以等待某個事件的發生或者設置某個事件的發生。
5.共享內存：共享內存允許多個任務訪問同一塊內存空間，是實現進程間通信最直接的方式。
以上是RTOS常用的進程間通信方式，不同的通信方式適用于不同的情況，需要根據具體需求選擇適合的通信方式。
九、rtos相比linux哪個難學？
rtos難學，linux不難學。
之所以很多人覺得linux難學，可能是因為沒有圖形界面。其實linux的常用命令沒有多少個，只要多練習，很快就能掌握的。學完常用的命令，就可以進行日常的操作維護了。
除了與linux相關的一些命令之外，剩下的就是所有操作系統都一樣的東西，比如網絡、數據庫、網站什么的。
發布于
2024-04-29