一、什么是伺服電機(jī)的靜止轉(zhuǎn)矩？

電機(jī)靜轉(zhuǎn)矩簡(jiǎn)單地說(shuō)就是指電機(jī)通電但沒(méi)有轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。

伺服系統(tǒng)（servo mechanism）是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)（或給定值）的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。如果一個(gè)電機(jī)上配有該類(lèi)系統(tǒng)，則稱為伺服電機(jī)。

與靜轉(zhuǎn)矩相對(duì)的幾個(gè)概念：

額定轉(zhuǎn)矩：在額定電壓、額定負(fù)載下，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩稱為電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩。

啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩：當(dāng)給處于停止?fàn)顟B(tài)下的異步電動(dòng)機(jī)加上電壓時(shí)的瞬間，異步電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩稱為起動(dòng)轉(zhuǎn)矩。啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩表征了電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)能力，它與啟動(dòng)方式有關(guān)（如星三角起動(dòng)，變頻調(diào)速起動(dòng)等），直接起動(dòng)鼠籠式一般為額定力矩的0.8到2.2倍。通常起動(dòng)轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)矩的125%以上。與之對(duì)應(yīng)的電流稱為起動(dòng)電流，通常該電流為額定電流的6倍左右。

對(duì)于直流電機(jī)來(lái)說(shuō)，這個(gè)啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩特別大，所以啟動(dòng)電流也就很大，故而不能直接啟動(dòng)，當(dāng)然這是對(duì)于大型直流電機(jī)而言，小型的直流電機(jī)包括永磁的都是例外。對(duì)于交流電機(jī)來(lái)說(shuō)這個(gè)轉(zhuǎn)矩就不是很大了，所以電流也不是很大，可以直接啟動(dòng)，當(dāng)然交流電機(jī)啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩小所以不能帶載啟動(dòng)。

最大轉(zhuǎn)矩：電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩從穩(wěn)定區(qū)進(jìn)入不穩(wěn)定區(qū)的交界點(diǎn)。也就是說(shuō)，如果負(fù)載轉(zhuǎn)矩大于電動(dòng)機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩，電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩會(huì)變小，并進(jìn)入堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。

堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩：進(jìn)入堵轉(zhuǎn)狀態(tài)后，轉(zhuǎn)速為零，這時(shí)電動(dòng)機(jī)能夠輸出的轉(zhuǎn)矩為堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩。

靜轉(zhuǎn)矩：電機(jī)通電但未轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。

通常，最大轉(zhuǎn)矩>堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩>額定轉(zhuǎn)矩。最大轉(zhuǎn)矩與額定轉(zhuǎn)矩之比，稱為電動(dòng)機(jī)的過(guò)載系數(shù)。

二、伺服電機(jī)轉(zhuǎn)矩含義？

轉(zhuǎn)矩控制模式，就是讓伺服電機(jī)按給定的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行旋轉(zhuǎn)就是保持電機(jī)電流環(huán)的輸出恒定。

如果外部負(fù)載轉(zhuǎn)矩大于或等于電機(jī)設(shè)定的輸出轉(zhuǎn)矩則電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩會(huì)保持在設(shè)定轉(zhuǎn)矩不變，電機(jī)會(huì)跟隨負(fù)載來(lái)運(yùn)動(dòng)。

如果外部負(fù)載轉(zhuǎn)矩小于電機(jī)設(shè)定的輸出轉(zhuǎn)矩則電機(jī)會(huì)一直加速直到超出電機(jī)或驅(qū)動(dòng)的最大允許轉(zhuǎn)速后報(bào)警停止。

三、伺服電機(jī)，轉(zhuǎn)矩特性？

1、額定轉(zhuǎn)矩，在額定電壓、額定負(fù)載下，電機(jī)轉(zhuǎn)軸上產(chǎn)生的扭矩稱為電機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩。

2、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩，給停止?fàn)顟B(tài)的電機(jī)加上電壓的瞬間，電機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩稱為起動(dòng)轉(zhuǎn)矩。起動(dòng)轉(zhuǎn)矩表征了電機(jī)的起動(dòng)能力，它與起動(dòng)方式有關(guān)(如降壓起動(dòng)、交流伺服電機(jī)變頻調(diào)速起動(dòng)、繞線電機(jī)串接電阻起動(dòng)等)。直接起動(dòng)的鼠籠電機(jī)，起動(dòng)轉(zhuǎn)矩一般為額定轉(zhuǎn)矩的0.8—2.2倍。通常情況下，起動(dòng)轉(zhuǎn)矩應(yīng)為額定轉(zhuǎn)矩的1.25倍以上，與之對(duì)應(yīng)的起動(dòng)電流達(dá)額定電流的5-6倍。

對(duì)于大型直流伺服電機(jī)，起動(dòng)轉(zhuǎn)矩特別大，所以起動(dòng)電流也就很大，因而大型廣州直流伺服電機(jī)不宜直接起動(dòng)，應(yīng)該降電壓起動(dòng)。小型深圳直流伺服電機(jī)和永磁伺服電機(jī)例外。

3、最大轉(zhuǎn)矩，最大轉(zhuǎn)矩是電機(jī)轉(zhuǎn)矩穩(wěn)定區(qū)與非穩(wěn)定區(qū)的交界點(diǎn)。如果負(fù)載轉(zhuǎn)矩大于最大轉(zhuǎn)矩，電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩會(huì)變小，并進(jìn)入堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。此時(shí)電流會(huì)很大，電機(jī)也會(huì)由此而被燒毀。

4、堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，日本伺服電機(jī)進(jìn)入堵轉(zhuǎn)狀態(tài)后，轉(zhuǎn)速為零，這時(shí)電動(dòng)機(jī)能夠輸出的轉(zhuǎn)矩為堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩。

5、不同狀態(tài)轉(zhuǎn)矩的關(guān)系，最大轉(zhuǎn)矩大于額定轉(zhuǎn)矩，但異步電機(jī)的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩既可能大于最大轉(zhuǎn)矩，也可能小于額定轉(zhuǎn)矩，前者是由于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)和最大轉(zhuǎn)矩狀態(tài)的電機(jī)參數(shù)不同所致，后者是根據(jù)實(shí)際工況設(shè)計(jì)確定。

四、伺服電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制模式？

轉(zhuǎn)矩控制模式，就是讓伺服電機(jī)按給定的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行旋轉(zhuǎn)就是保持電機(jī)電流環(huán)的輸出恒定。 如果外部負(fù)載轉(zhuǎn)矩大于或等于電機(jī)設(shè)定的輸出轉(zhuǎn)矩則電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩會(huì)保持在設(shè)定轉(zhuǎn)矩不變，電機(jī)會(huì)跟隨負(fù)載來(lái)運(yùn)動(dòng)。如果外部負(fù)載轉(zhuǎn)矩小于電機(jī)設(shè)定的輸出轉(zhuǎn)矩則電機(jī)會(huì)一直加速直到超出電機(jī)或驅(qū)動(dòng)的最大允許轉(zhuǎn)速后報(bào)警停止。 很多學(xué)校大都出于安全考慮，很少做類(lèi)似的實(shí)驗(yàn)。致遠(yuǎn)電子的電機(jī)運(yùn)動(dòng)教學(xué)平臺(tái)上搭載的電機(jī)功率較少，是適合做這類(lèi)實(shí)驗(yàn)的。

五、伺服電機(jī)啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩不大？

對(duì)變頻器而言，很低頻率時(shí)候力矩輸出不穩(wěn)定，也較小，超過(guò)額定轉(zhuǎn)速之后輸出力矩變小。伺服電機(jī)在額定轉(zhuǎn)速下可輸出力矩比較接近，超過(guò)額定轉(zhuǎn)速后輸出力矩較小。還是參考電機(jī)的特性曲線來(lái)分析吧。而且特性并不能說(shuō)相反，最大的區(qū)別是伺服電機(jī)的低頻轉(zhuǎn)矩比變頻器好多了。

六、三菱伺服電機(jī)報(bào)警參數(shù)？

三菱伺服108報(bào)警代碼是表示編碼器故障。內(nèi)部參數(shù)亂或編碼器線故障或伺服電機(jī)編碼器故障。參數(shù)恢復(fù)出廠值或者更換線纜或者更換電機(jī)編碼器，若故障依舊，則驅(qū)動(dòng)器底板損壞

七、三菱伺服電機(jī)扭力參數(shù)？

三菱伺服電機(jī)扭力的參數(shù)。400W伺服電機(jī)為低慣量電機(jī),轉(zhuǎn)速為3000轉(zhuǎn)每分鐘,可推出額定扭矩127Nm。水平方向不考慮摩擦阻力的話,1NM等于10KG,400W電機(jī)的扭矩是1.3NM,就是13KG。

八、伺服電機(jī)靜止嗡嗡響怎么調(diào)參數(shù)？

首先要確認(rèn)一下是什么樣的電流聲，如果是那種高頻的電流聲，沒(méi)有雜音的那種，一般在220v的伺服電機(jī)上會(huì)比較長(zhǎng)的遇到屬于正常現(xiàn)象，樓主所說(shuō)的嘯叫，應(yīng)該是速度環(huán)的增益調(diào)的過(guò)大，這邊告訴你一下伺服的調(diào)節(jié)方法：

a）將位置環(huán)增益即先設(shè)在較低值，然后在不產(chǎn)生異常響聲（嘯叫）和振動(dòng)的前提下，逐漸增加速度環(huán)的增益至最大值。

b）逐漸降低速度環(huán)增益值，同時(shí)加大位置環(huán)增益。在整個(gè)響應(yīng)無(wú)超調(diào)、無(wú)振動(dòng)的前提下，將位置環(huán)增益設(shè)至最大。

c）速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)取決于定位時(shí)間的長(zhǎng)短，在機(jī)械系統(tǒng)不振動(dòng)的前提下，盡量減小此值。

d）隨后對(duì)位置環(huán)增益、速度環(huán)增益及積分時(shí)間常數(shù)進(jìn)行微調(diào)，找到最佳值。

一般伺服電機(jī)如果性能要求不是太高的情況下適當(dāng)?shù)陌褏?shù)調(diào)的軟一些，這樣適用性會(huì)提高，如果對(duì)軌跡精確度要求高的話參數(shù)就要慢慢調(diào)，需要慢慢摸索了。

九、伺服電機(jī)恒定轉(zhuǎn)矩輸出？

伺服電機(jī)有恒力矩輸出模式，即不考慮電機(jī)速度和位置，輸出恒定轉(zhuǎn)矩。為滿足機(jī)器柔性要求，即不停機(jī)不換型的情況下兼容多個(gè)產(chǎn)品物料的生產(chǎn)，一些設(shè)備上下料端多采用力矩控制。

以?shī)A取為例，當(dāng)工件夾取位置的尺寸不確定，設(shè)定合適的轉(zhuǎn)矩為恒輸出轉(zhuǎn)矩，電機(jī)一直以該轉(zhuǎn)矩輸出，夾住工件時(shí)電機(jī)提供的壓力不會(huì)夾壞工件又能提供足夠的摩擦力。如果工件外形規(guī)則，通過(guò)普通PID控制就能實(shí)現(xiàn)夾緊力控制。

雞蛋外形不夠平整，面包自身強(qiáng)度太差，可以用吸盤(pán)吸取。吸盤(pán)的好處是借助真空與標(biāo)準(zhǔn)大氣的壓差，通過(guò)空氣介質(zhì)對(duì)待抓取物施力。而空氣介質(zhì)是廣泛而又均勻的存在，提供的壓力等于壓強(qiáng)差乘以吸盤(pán)口徑。力學(xué)計(jì)算簡(jiǎn)單，對(duì)工件外形和材質(zhì)要求沒(méi)有電機(jī)苛刻。

吸盤(pán)能做到的電機(jī)方式其實(shí)也可以做到，但對(duì)抓取結(jié)構(gòu)要求很高，不好設(shè)計(jì)。比如說(shuō)連桿靈活度，減速比，機(jī)構(gòu)效率，接觸位置的材料和有效觸點(diǎn)，抓取角度和姿態(tài)……這些都需要大量的計(jì)算仿真，甚至只能靠實(shí)驗(yàn)來(lái)解決。

電機(jī)只用電驅(qū)動(dòng)，電的來(lái)源比氣更方便可靠，意味著電機(jī)更能適應(yīng)外部環(huán)境，高靈活度的柔性?shī)A爪也是仿生和智能機(jī)器人的研究重點(diǎn)。雖然電機(jī)的PLC控制已經(jīng)相當(dāng)成熟了，伺服系統(tǒng)精度遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于比例閥一類(lèi)的氣動(dòng)控制，但柔性抓取光電機(jī)控制精度高還不行，執(zhí)行機(jī)構(gòu)的響應(yīng)更為重要，所以執(zhí)行機(jī)構(gòu)才是限制柔性抓取性能的一環(huán)。

毫無(wú)疑問(wèn)電機(jī)系統(tǒng)輸出力矩控制十分精確，但很多場(chǎng)合工況復(fù)雜，如果一味的采用電機(jī)會(huì)增加成本，不如其他方式兼容性好。

十、伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩作用？

轉(zhuǎn)矩控制模式，就是讓伺服電機(jī)按給定的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行旋轉(zhuǎn)就是保持電機(jī)電流環(huán)的輸出恒定。

如果外部負(fù)載轉(zhuǎn)矩大于或等于電機(jī)設(shè)定的輸出轉(zhuǎn)矩則電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩會(huì)保持在設(shè)定轉(zhuǎn)矩不變，電機(jī)會(huì)跟隨負(fù)載來(lái)運(yùn)動(dòng)。如果外部負(fù)載轉(zhuǎn)矩小于電機(jī)設(shè)定的輸出轉(zhuǎn)矩則電機(jī)會(huì)一直加速直到超出電機(jī)或驅(qū)動(dòng)的最大允許轉(zhuǎn)速后報(bào)警停止。