一、注塑機械手臂

注塑機械手臂的應用與發展

隨著制造業的不斷發展，注塑機械手臂在生產中的應用越來越廣泛。注塑機械手臂是一種能夠代替人進行高強度、高精度、高重復性的注塑加工的自動化設備。它具有操作簡單、效率高、精度高、安全可靠等優點，因此在制造業中得到了廣泛的應用。

在注塑機械手臂的應用方面，它主要應用于塑料制品的生產、電子器件的生產、汽車零部件的生產、醫療器械的生產等多個領域。在這些領域中，注塑機械手臂可以代替人進行自動化生產，提高生產效率，減少人為誤差，降低生產成本，同時還可以提高生產安全性和產品質量。此外，注塑機械手臂還可以實現多工位同時加工，大大提高了生產線的生產能力。

在注塑機械手臂的發展方面，隨著科技的不斷發展，注塑機械手臂的技術也在不斷進步。目前，市場上已經出現了更加智能化、高效化、高精度的注塑機械手臂，這些機械手臂可以通過自動化控制、傳感器技術、人工智能等技術實現更加高效、精準的生產。同時，隨著制造業的不斷升級，注塑機械手臂的應用場景也在不斷拓展，未來注塑機械手臂的發展前景十分廣闊。

總的來說，注塑機械手臂是一種非常重要的自動化設備，它具有廣泛的應用前景和發展潛力。在未來，隨著科技的不斷發展，注塑機械手臂將會在制造業中發揮更加重要的作用，為制造業的發展做出更大的貢獻。

注塑機械手臂的技術特點

注塑機械手臂的技術特點主要表現在以下幾個方面：

• 自動化程度高：注塑機械手臂可以代替人進行高強度、高精度、高重復性的注塑加工，實現自動化生產。
• 操作簡單：注塑機械手臂操作簡單方便，可以快速完成各種復雜的注塑加工任務。
• 效率高：注塑機械手臂可以同時對多個工位進行加工，大大提高了生產線的生產能力。
• 精度高：注塑機械手臂采用高精度運動控制系統和精密傳動裝置，可以保證加工精度的穩定性和一致性。
• 安全可靠：注塑機械手臂采用安全防護裝置和緊急停止按鈕等措施，確保操作安全。

此外，注塑機械手臂還可以根據不同的生產需求進行定制化開發，以滿足不同企業的生產需求。

二、plc控制器編程視頻大全

三、注塑機械手編程大全

注塑機械手編程大全

注塑機械手作為現代工廠中不可或缺的自動化設備之一，在生產過程中起著至關重要的作用。為了更好地實現注塑機械手的功能，編程是必不可少的一部分。本文將全面介紹注塑機械手編程的相關知識，幫助讀者更好地掌握這一技能。

什么是注塑機械手編程

注塑機械手編程是指對注塑機械手進行程序設計和控制，使其能夠完成預定的動作和任務。通過編程，可以實現對注塑機械手的精確控制，提高生產效率和產品質量。

注塑機械手編程的基本原理

注塑機械手編程的基本原理包括以下幾個方面：

• 理解注塑機械手的結構和工作原理
• 掌握編程語言和指令集
• 制定編程方案和流程
• 調試和優化程序

注塑機械手編程的步驟

實際進行注塑機械手編程時，通常需要按照以下步驟進行：

1. 準備工作：包括了解任務需求、獲取工件信息、檢查設備狀態等
2. 編寫程序：根據任務需求編寫相應的程序代碼
3. 上傳程序：將編寫好的程序上傳至注塑機械手的控制器
4. 調試程序：通過模擬或實際操作驗證程序的準確性
5. 運行程序：開始正式運行注塑機械手，完成指定任務
6. 優化程序：根據實際運行情況對程序進行調整和優化

常見的注塑機械手編程語言

目前市面上常見的注塑機械手編程語言包括：

• RobotStudio
• KUKA Robot Language
• FANUC Robot Language
• Yaskawa Motoman Language

注塑機械手編程的技巧和注意事項

在進行注塑機械手編程時，有一些技巧和注意事項需要牢記：

• 熟悉機械手的運動學和動力學，以確保程序設計的準確性
• 合理規劃程序結構，使其清晰易懂，方便排查問題
• 注意安全問題，確保編程過程中不會出現意外情況
• 及時保存編程文件，以防意外丟失數據

結語

通過本文的介紹，相信讀者已經對注塑機械手編程有了更全面的了解。注塑機械手編程作為一項重要的技能，對于工廠自動化生產具有重要意義。希望讀者能夠通過學習和實踐不斷提升自己的編程能力，為工業生產的發展貢獻自己的力量。

四、如何學習可編程邏輯控制器（PLC）？

最近做了一個小機器，有用到PLC和觸摸屏，借著這個機會來講講關于PLC的一些學習方法。

設備功能比較簡單，從畫圖到組裝再到編程都是我一個人完成的，整整花費了我三個月時間，不得不說這年頭想賺點錢是真難。

閑話不多說，先看看整體結構。

功能描述：

1、抽屜自動伸縮

2、實時檢測光強值（這個設備主要是用于半導體行業晶圓解膠，核心部分是 UVLED光源）

3、充氮氣功能

4、光強調節功能

5、計時功能

針對以上這些要求，可以涉及到的PLC相關知識有:

1、單軸控制，抽屜自動伸縮功能我這里沒有采用氣缸，而是用步進電機+絲桿傳動的方式。

2、MODBUS、RS485通訊，光強實時監測功能是通過讀取能量計探照頭數據得來的，采用的是標準的MODBUS通訊協議。分不清MODBUS協議和RS485協議的同學，可以查查資料了解一下。簡單來說，RS485屬于硬件層協議，MODBUS屬于軟件層協議。

3、電磁閥，這個簡單，通過控制電磁閥控制氮氣的通斷；

4、模擬量，光強調節是通過0-10V模擬量輸出實現的；

5、計時器、計數器等，有一些計時的功能，需要涉及到計時器和計數器等；

6、I/O口，這是任何PLC都要涉及到的最基礎的功能；

7、HMI，觸摸屏相關知識；

以上就是這個小機器所涉及到的PLC和觸摸屏的主要知識點，麻雀雖小，五臟俱全。說實話即使你去參加PLC培訓班，內容比這也多不了多少。

了解了工藝需求，第一步，我們應該做什么？

那肯定是做IO表及工藝流程圖，然后再根據IO表中需要的點位及控制軸數來選擇對應的PLC。

在這里我選的市面上小設備比較主流的PLC品牌：三菱PLC。你別問我為啥不選西門子，問就是窮，買不起。

PLC型號：FX3GA-24MT

通訊模塊：FX3U-485ADP-MB（注意要走MODBUS通訊協議一定要選帶MB的這個）

轉接板：FX3G-CNV-ADP（通訊模塊需要用這個轉接板才能連接）

模擬量：FX2N-2DA （本來我想用FX3G-1DA-BD，可是這個只有一個接口，被通訊模塊占了，只能含淚買FX2N-2DA了）

HMI：TK6071IP（威綸通，也算是主流的觸摸屏了）

以上就是這臺設備的配置，還有電機采用的是雷賽的步進電機：57CM23+DM542J；

到這里，硬件差不多已經到位了，接下來就是軟件了！

三菱編程軟件：GX Works2

有些初入門想學PLC的朋友可能不知道這個軟件怎么下載，這里簡單提一下：

1、百度去三菱官網

2、->資料中心->可編程控制器MELSEC->軟件

3、GX Works2->查看->云盤下載（需要注冊登錄一下）

4、下載完之后就可以安裝了，安裝之后需要一個ID號，在網上搜一下，選擇一個能用的就可以了。這里就不細說了，實在不會就百度或者去抖音搜索，應該有很多博主有教的。

HMI編程軟件：EasyBuilder Pro

怎么下載安裝這里就不細講了，可以去威綸通官網自行下載安裝。

軟件搞定之后接下來就是重頭戲------編程了！

一般我都是先寫HMI界面，做出來大概是這樣子的：

簡單描述一下工作過程：在自動模式下，可以選擇計時和能量兩種工作模式。計時模式：按啟動之后，抽屜自動縮回，縮回的過程中開始充氮氣，三色燈閃爍黃燈。抽屜縮回到位之后，UVLED燈啟動，三色燈變綠燈，并且開始倒計時。倒計時結束，抽屜自動伸出，三色燈閃爍黃燈。抽屜伸出到位，三色燈常亮黃燈。

能量模式：按啟動之后，抽屜自動縮回，縮回的過程中開始充氮氣，三色燈閃爍黃燈。抽屜縮回到位之后，UVLED燈啟動，三色燈變綠燈，累計能量與能量設置對比。當累計能量大于設置能量時，抽屜自動伸出，三色燈閃爍黃燈。抽屜伸出到位，三色燈常亮黃燈。

界面寫好之后就可以進行PLC編程了！！

關于PLC編程，其實并不難，我基本都是一邊查手冊一邊編程的。關鍵是要知道去哪里找資料，以及怎么查資料。不要把PLC編程搞得像互聯網編程一樣，有各種奇技淫巧的東西。PLC屬于應用科學，只要能實現功能，不管你采用什么方法都可以。哪怕別人寫100行代碼可以搞定的東西，你寫了500行也沒關系，老板不會去看你寫了多少東西，老板只會看功能有沒有實現。

這里我先著重講一下通訊部分吧。

關于三菱PLC做MODBUS通訊我也是第一次做，但是我對MODBUS協議比較了解，哪怕沒做過我也知道如何想辦法解決問題。

我們要用PLC實時讀取能量計探頭的數據，那么這里能量計肯定是作為MODBUS從站，PLC作為主站。

我們先要查閱能量計通訊手冊：

從這里可以看到串口的一些信息：1個起始位、8個數據位、1個停止位、無校驗；波特率9600bps；站號：1

由于他們這個手冊不是很完備，我問了他們技術，他們采用協議實際上是MODBUS RTU協議。

這個很關鍵，因為MODBUS協議又分為RTU和ASCll碼兩種，PLC在設置參數時需要用到。

通訊配置部分已經搞定，接下來是地址映射。

實際上我們需要用到的值有：

1、整數光功率（實時值），用于實時顯示光功率大小；

2、整數能量值（累計值），這個是32位的，占兩個地址位；

寄存器地址搞清楚之后，就可以開始著手PLC編程了。

PLC怎么編？還是查手冊！！！去官網下載FX系列MODBUS通信篇！

找到特殊數據寄存器！

這里有相關配置，我們這里用的是通道1（為什么是通道1，手冊里面有講！）。

通過手冊我們知道，通道1的通訊格式是通過設定D8400的值得來的。這個時候我們再結合能量計探頭的串口信息：1個起始位、8個數據位、1個停止位、無校驗；波特率9600bps；

計算一下D8400的設定值：

b0：1

b2,b1：0,0

b3：0

b7,b6,b5,b4：1,0,0,0

b12：1

得出D8400=0001 0000 1000 0001(2進制)

即：D8400=K4225=H1081

D8401為通訊協議配置：

b0：1

b4：0

b8：0

所以D8401=K1=H1

得出D8400和D8401的值后就可以正式編程了 !

M8411是設定MODBUS協議參數的標志位。

通訊格式設定完之后就是實時讀取數據了：

ADPRW是MODBUS通訊的專用指令

ADPRW （從站站號：H1） （功能碼：H3） （讀取起始地址K201）(讀取數量K4)（數據存放起始地址D131）

就是將從站中地址為201開始的4個寄存器數據讀取到PLC中D131開始的4個寄存器中。

到這里通訊功能已經寫完。

碼了一下午字，腰酸背痛。感興趣的朋友們幫忙點點贊，后面有時間我會將其他功能以及如何接線等一一記錄下來，供大家參考。

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這篇回答還是有一些朋友感興趣的，那我就接著往下寫了，感謝各位的點贊和關注！

接下來寫一下單軸控制！

一般控制步進/伺服電機的方式有兩種：

1、脈沖+方向

2、總線

一般大型項目，電機數量比較多的情況下是采用總線控制。我們這個因為只有一個軸，就采用脈沖+方向的形式控制。

這里采用的電機是雷賽的57CM23步進電機，驅動器是雷賽的DM542J步進驅動器，雷賽這個品牌還是有一定知名度的，他們家的運動控制卡有很多人用。

電機的接線很簡單，只要把A+、A-、B+、B-接到步進驅動器相應的A+、A-、B+、B-端子上就可以了。

這里我們講講步距角和細分，這款電機銘牌上寫著這個步進電機的步距角是1.8°。

步距角1.8°的意思是，你每給一個脈沖，電機就旋轉1.8°。那么電機旋轉一圈是360°，也就是說發200個脈沖電機就旋轉一圈。

但是在很多場景中，可能需要控制精度不同，而我們最小的脈沖單位就是一個脈沖，這時候就要用到細分。

細分我們一般是1、2、4、6、8、16、32、64這樣的。假設我們的細分數是8，那么就是說我們電機轉一圈的脈沖數是200X8=1600個。這個是可以通過計算得來的，但是現在很多的驅動器上都是幫我們算好的，我們只需要設置對應的撥碼開關就可以了。

上圖中步進驅動器銘牌的下面這個表格就是細分所對應的電機轉一圈所需要的脈沖數量，1細分就是200個脈沖，2細分就是400個脈沖，以此類推。

知道細分和脈沖的關系之后，我們就可以通過絲桿的導程來計算脈沖與距離的關系。

我這邊用的絲桿是1605的絲桿，16指的是絲桿的直徑是16mm，05就是絲桿的導程，也就是說每旋轉一圈絲桿帶動負載移動的距離是5mm。

那么假設我們現在設置的細分為8，則走一圈需要的脈沖數是1600，那一個脈沖所走的距離就是5/1600，這個距離就是所謂的脈沖當量。這個概念在很多面試題中都會考，所以初學的朋友們還是應該掌握如何計算脈沖當量。

細分和脈沖當量就講到這了，接下來講講步進驅動器如何接線！

首先這里有一個非常重要的知識點，需要提一下！！！那就是步進驅動器接收脈沖信號是有兩種電壓的，一個是5V，一個是24V。這里千萬別搞錯，如果把24V接到5V的驅動器上，會把驅動器燒壞。所以在購買驅動器的時候一定要問清楚供應商，驅動器是24V還是5V的。

PLC一般都是24V的電壓輸出的，所以在選擇驅動器時候盡量選擇支持24V脈沖的。當然現在很多驅動器都比較人性化，上面會有5V和24V的撥碼開關，可以供客戶自行選擇。

當然如果你不小心買了5V的驅動器也不用慌，還有一個方法可以解決問題，那就是串一個2K左右的電阻就可以了。具體就不細說了，網上資料一大把。

脈沖和方向接線端子，PUL+、PUL-是脈沖，DIR+、DIR-是方向。至于ENA和ALM，這個一個是使能信號，一個是報警信號，這兩個端子我一般都不接，所以也不細說。關于使能信號，是在低電平的時候為上使能，高電平的時候掉使能。也就是說你給ENA+、ENA-一個24V的信號，這個時候就是掉使能，你可以手轉動電機。否則，電機有電的情況下是無法用手掰動的。

講了那么多，最后看下如何通過PLC編程給電機發送脈沖吧！

注意不是所有的輸出口都能發送脈沖，只有支持高速輸出的IO口才能發送脈沖。FX3GA-24MT這款PLC應該是支持兩個軸的，能發送脈沖的輸出口是Y0和Y1，這個可以通過查詢PLC硬件手冊知道。

在這里將Y0作為脈沖發送、Y1作為方向控制。

抽屜伸出距離是固定的，所以選擇相對位置定位指令DRVI。但是DRVI所能接受的脈沖數是一個16位的，也就是-32768-+32767,0除外。這個不足以滿足要求，所以采用DDRVI指令，可以接受一個32位的數據，范圍是-999999-+999999，0除外。

K-96000是脈沖數，+和-對應的不同方向；

D21是脈沖輸出頻率，即每秒鐘發送的脈沖數量，這個可以換算成速度在觸摸屏上顯示與設置；

Y0脈沖輸出口；

Y1選擇方向輸出口；

M8029是三菱PLC中指令完成標志位，也就是說當定位指令完成之后，M8029置1，這時候可以通過這個標志位去實現后續的功能。

這里順便提一下，M8029不僅僅局限于運動指令，其他的指令完成也是用的M8029，例如MODBUS通訊指令ADPRW。

抽屜伸出功能已經寫好，抽屜收縮功能我用的是脈沖發送指令PLSY。

本來我是想用回零指令，但是發現回零指令在這里并不適用，所以改用了PLSY 指令。

Y1置位，把方向設置為抽屜收縮方向。

X2是一個光電傳感器用于捕捉抽屜到位信號，當X2有信號時抽屜停止收縮。

D21還是脈沖頻率；

K0這個參數其實是一個脈沖數量的參數，如果填一個確定的脈沖數，例如6400，這表示發送6400個脈沖。但是這里需要通過X2作為到位信號，所以將參數設置為0，表示一直發送脈沖，直到X2得電。

以上，關于單軸控制的內容已經寫完。如果對大家有幫助，還請幫忙點點贊，給我點持續更新的動力，謝謝大家！

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后續來了，以下是關于威綸通觸摸屏編程的內容，有興趣朋友們可以看看！

威綸觸摸屏 怎么編程？

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應大家的要求，今天買了西門子S7-1200PLC，花了4500多大洋。。。

怎么樣去學習西門子plc，先學什么，再學什么？

五、注塑機械手編程代碼？

1.先原點復歸，按“原點復歸”后，按下“ ?□”（開始 / 停止鍵），

機械手自動原點復歸；

2.動作順序編程：

原點直線移動等待點（X 軸、 Y 軸的值要設置， Z 軸為 0）姿勢復歸姿勢復歸時間（），姿勢監控（ 5S）

開模完成直線移動下降點 1（X 軸、Y 軸值和等待點一樣， Z 軸要設置）直線移動前行點 1（模具）（X軸、 Z 軸的值不變和下降點1 一樣，Y 軸值要設置）計時（）治具閉（吸著 1 使用或夾具 1 使用）計時 T13（）

直線移動后退點 1（X 軸、Z 軸的值不變； Y 軸的值可以和等待點

的一樣）直線移動上升點 1（X 軸和 Y 軸的值不變， Z 的值為 0）姿勢動作（姿勢時間1S，姿勢監控5S）允許合模直線移動前行點 2（X 軸不變，和等待點一樣， Z 值為 0，Y 軸值變大，要設置）直線移動橫出點 1（X軸的值變大，到達工作臺上方， Y 軸不變和前行點一樣， Z 軸為 0）直線移動下降點 2（到工作臺面， X 軸和 Y 軸的值不變， Z 軸的值變大）治具開（吸著 1 使用或夾取 1 使用）計時直線移動上升點2（和橫出點 1 的值一樣 ,X 軸， Y 軸不變， Z 值為 0）直線移動

橫入點（Y 軸、Z 軸的值不變， X 軸變小，這里可以取等待點的X,Y,Z 軸點的數值）返回原點復歸

等待點（最好是在開模后動、定模之間距離的一半的上方，以不掛到

零件為好，這里 X 值、 Y值都設置 [X1，Y1]， Z 值為 [Z1=0] ）

姿勢復歸（不用設置）

開模完成

下降點1（下降高度以能吸住零件為準，X、Y 值和等待點一樣[X2=X1，Y2=Y1]，Z 值要設置 [Z2] ）

前行點 1（X 軸值 X3=X1，Z 軸值 Z3=Z2，Y 軸的值要設置 [Y3] ）

計時（），主要防止吸不住零件；

治具閉（選擇吸著 1 使用或者夾取 1 使用）

計時 T13

后退點 1（X 軸值 X4=X2=X1,Y軸值 Y4=Y2，Z 軸值 Z4=Z2）

上升點 1（X 軸值 X5=X1，Y5=Y1，Z5=Z1=0）

姿勢動作

允許合模

前行點 2（X 軸值 X6=X1,Z 軸值 Z6=Z1=0， Y軸值 [Y6] 要設置）

橫出點（ X 軸值要設置 [X7],Y 軸值 Y7=Y6，Z 軸值 Z7=Z1=0）

下降點 2（X 軸值 X8=X7，Y軸值 Y8=Y7=Y6， Z 軸值要設置 [Z8] ）

治具開（選擇吸著 1 使用或者夾取 1 使用）

上升點 2（X 軸值 X9=X8=X7，Y 軸值 Y9=Y8=Y7=Y6，Z 軸值 Z9=Z1=0）

橫入點 =前行點（2X軸值 X10=X6=X1，Y軸值 Y10=Y6，Z 軸值 Z10=Z1=0）返回Y軸

X軸

Z軸

六、注塑機械手操作教程？

確認電源及空壓源等動力源都妥善接好,檢查機械手空氣調壓閥壓力至0.4mpa-0.6mpa。

打開機械手電源，進行機械手原點復歸動作。

設定機械手的各動作模式，（按照具體產品所需選擇）。

根據機械手夾具上的標貼參數，輸入機械手待機位置和夾取位置。

根據標貼上參數設定注塑機開模行程。

檢驗夾具螺釘是否有松動，抱夾夾片是否有損壞，氣缸伸縮是否正常，是否漏氣，吸盤是否完好，金具是否有卡死等不良現象。

夾具安裝OK后，觀察夾具所有金具是否在同一個垂直面上，若不在，則調整連接快上的阻擋螺釘使夾具處于同一垂直面上。

半自動微調夾取位置，調整OK后，保存參數。

然后依次設定機械手的姿勢位置，途中開放位置，產品開放位置等。

進入機械手定時器模塊，對各個動作時間進行初步設置。并初步設定注塑機頂針頂出延時（2s）與后退延時（5s）。

進行注塑機及機械手的全自動運行操作。

首次全自動狀態下，因為了使機械手與注塑機之間能有最好的配合，請仔細觀察全自動狀態下兩個設備的運行情況，然后微調機械手的各項時間與注塑機的各項時間（頂針頂出延時、頂針后退延時、中間循環時間等），以便機械手做到最迅速穩定的動作反應。

調整完畢，進行全自動生產。觀察20模或半小時以上且無故障報警后方可離開。

分類:

基本型注塑機械手，該類型機械手一般包括固定模式程序和按生產工藝需求的教導模式程序。固定模式程序涵蓋了注塑生產的幾種標準工藝，利用工業控制器來做簡單、規則和重復的動作。教導模式程序是特意為生產工藝特殊的注塑機適用，通過把基本動作的有序而安全的編排達到成功取物的目的。

智能型注塑機械手，該類型機械手一般包括多點記憶置放、任意點待機、較多自由度等功能，一般采用伺服驅動，能夠進行最大限度的仿人執行比較復雜的操作，還可以通過配備先進的傳感器，讓其具有視覺、觸覺和熱覺功能，使其成為具有很高智能的注塑機器人。

按其他分類方式分類如下：

驅動方式分為氣動，變頻，伺服。

按機械結構分為旋轉式，橫行式，側取式。

按手臂結構分為單截，雙截。

按手臂多少分為單臂和雙臂。

按X軸結構分為掛臂式和框架式。

按軸的數量分為單軸 雙軸 三軸 四軸 五軸等。

按照控制程序的不同分為多套固定程式和可自主編輯程式。

按手臂可移動區分設備大小，一般以100MM遞增。

七、注塑機械手感應燈不亮？

有可能是感應燈中的某些部件有問題或受到了干擾。 例如，當周圍的溫度發生變化，或者電路中的電壓不穩定時，就會導致感應燈內部元件結構出現問題，一直亮著不滅。

也有可能是所選燈泡與感應開關不匹配，此時感應燈會一直亮著

八、注塑機械手水平報警？

那里應該有個感應開關的，檢查開關是否壞了，或者開關位置不對，適當移動下開關位置，應該可以解決的了

第一個確認注塑機的機械手功能是否打開

第二個檢查注塑機給機械手的開模終止的信號，有的機臺直接給的是機械手信號，開模完信號是注塑機輸出給機械手的。

第三個如果前面兩個正常檢查注塑機開模終止的信號線是否接觸良好，繼電器是否正常哈立機械手

九、HUSKY注塑機幾臺控制器檢測到機械手控制器故障是哪里的毛病？

估計是bios設置問題恢復主板bios設置有兩個默認設置的，Loadfail-safeDefaults（加載故障安全缺省值）&和&LoadOptimizedDefaults（加載高性能缺省值），試試另一個。

十、機械手控制器為什么用plc,而不用單片機？

機械手控制器用plc,而不用單片機是因為穩定，抗干擾強。

PLC控制要比單片機簡單；

且實現的功能更加全面穩定。

PLC是個成品設備，里面的核心芯片其實也是個單片機，只不過這個芯片是專門針對工業控制領域的，芯片內部資源配置偏重于控制，抗干擾能力要比單片機要強。